摘要:本文介紹了ES驅動器在電梯行業應用的特性,重點論述了Undirive ES電梯專用變頻器及應用。
關鍵詞: Undirive ES電梯專用變頻器及應用 多段速
1.引言:
UNIDRIVEES是艾默生CT專為電梯行業設計的一種理想的電梯專用驅動器,它使用于有齒輪曳引機及無齒輪曳引機的電梯系統。它可以在閉環矢量或無傳感矢量模式下驅動異步電機,也可以在伺服模式下驅動高效的永磁同步電機,UNIDRIVEES的內置功能非常容易與電梯控制相匹配,從而給乘客提供了*佳舒適感和*高**性。
UNIDRIVE ES特點:
1.1.*的自整定方式:靜態/動態自整定模式,電流環自整定。
1.2.更新周期250ms;響應頻率帶寬達到 150Hz–2x。
1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定,精密定位。
1.4.轉矩前饋-保證加速時的*小速度跟隨誤差。
1.5.設定值可達小數點后兩位-精密轉矩應用:力學測量設備。
1.6.速度環增益可選,應用于多速段控制或多電機分時控制。
1.7.載波頻率可調,*高載波頻率 12kHz,靜音控制。
1.8.改善輸出波形,降低馬達發熱。
2.應用配置:
2.1.ES驅動器內置PG接口,可接收多種類型的編碼器。
2.2.全系列5.5kw-45kw內置制動單元。
2.3.可以支持48-72V供電應用于電梯緊急救援。
2.4.可選用智能卡SMARTCARD進行參數拷貝和上傳。
2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數,使用CTScope在線監測電梯運行曲線。
3.應用設計:
3.1電控系統
電梯運行原理:首先由控制器根據實際需要給出正/反轉運行信號,對應電梯的上行/下行,再給出抱閘信號,使曳引機松閘,ES驅動器在零速給出力矩,使轎廂與對重相對平衡,接下去控制器根據到達的層樓相應給出速度選擇信號,ES給定出運行頻率,運行過程中給出減速信號,平層信號,*后ES根據給定的速度選擇信號,相應的調節輸出頻率直到停止。ES輸入信號為:上,下行方向指令,爬行,低速,高速,檢修速度等各種速度編碼指令,復位和使能信號。ES輸出信號為:驅動器準備就緒信號和運行中信號。下面是根據圖1設定的ES端子接口參數表:
參數 | 含義 | 設定值 | 單位 / 功能說明 |
7.10 | T5/6輸入目標地址 | 18.38 | 多段速3 |
8.21 | 端子24的輸出源地址 | 10.02 | 驅動器運行輸出 |
8.22 | 端子25的輸出源地址 | 18.31 | 抱閘輸出 |
8.23 | 端子26的輸入地址 | 18.37 | 多段速2 |
8.24 | 端子27的輸入地址 | 19.44 | 上行 |
8.25 | 端子28的輸入地址 | 18.44 | 下行 |
8.26 | 端子29的輸入地址 | 18.36 | 多段速1 |
8.27 | 41、41繼電器輸出源 | 10.01 | 正常輸出 |
8.32 | 端子25號定義為輸出 | ON | 定義25號端子為輸出端 |
圖1.ES端子接線
3.2電機自學習
確定電機空載,設定電機級數Pr0.42,電機電流Pr0.46,電機轉速1.06,定義電機參數后,接著設定Pr0.40=2(動態自學習),然后閉合使能端子(T31)與 (T22)和閉合運行端子(T27)與+24v(T22),驅動器上排顯示‘run’.下排在‘tune’與‘auto’之間閃爍,電機運行進行自學習,學習完后驅動器顯示‘inh’,檢查學習出的電機磁極初始角Pr0.43,如果學習兩次的值都相差不到1度,證明學習參數正確。若不同,重新檢查編碼器硬件或參數設置,重新學習。
3.3參數設置
3.3.1.速度給定
顯示速度給定選擇Pr18.10,
低速Pr18.11,
檢修Pr18.12,
樓層自學習Pr18.14,
爬行Pr18.16,
高速Pr18.17 。
可參考如下表進行速度設置(可定義26,27,29號端子進行多段速的選擇):
多段速配置表
3.3.2斜坡給定
啟動加加速19.14= 500±200 mm/s3調整,
加速度 0.03=0.5cm/s2,
運行加速度19.15=1000±200 mm/s3調整,
減速度0.04=0.8cm/s2,
停車加加速19.16=800 ±200mm/s3調整,
停車減速率19.13=1000±200 mm/s3調整,
圖2 運行曲線
3.3.3速度環PI
運行段速度環比例增益Pr18.25 (高速P值),
運行段速度環積分增益Pr18.26 (低速I值),
啟動段速度環比例增益Pr18.27(低速P值) ,
啟動段速度環積分增益Pr18.28 (低速I值),
增益打開使能Pr18.48=ON。
3.4試車運行:
為防試車時沖頂或蹲底,手動將轎廂升到中間位置,然后從慢車開始調試,如果此時電流和速度運行平穩,可進行快車調試,根據調試情況調整PI參數、S參數、加減速時間、多段運行頻率,力求達到舒適感好、平層精度高。
舒適度調試:
3.4.1.啟動舒適感不好,一般表現為兩種 :一種是提拉的感覺,即沖擊 ;一種是頓的感覺,即倒溜。對于兩種情況,大部分原因是由于驅動器的PI值調整不當造成的。現場調試可根據實際情況調整ES的啟動比例增益(Pr18.26)和積分增益(Pr18.27)盡可能大,一般為2...3倍運行增益。如果增大啟動增益還是無法解決啟動倒溜問題,可設定位置環比例增益參數(Pr19.20)>5...30和微分增益參數(Pr19.12)>10...30防止回溜。
3.4.2.如果停車時馬達抖動:降低停車加加速(Pr19.16)<800 mm/s3
3.4.3.如果驅動器禁止時馬達抖動:檢查輸出接觸器延時(Pr20.20)>50ms,或者降低制動器閉合時間(Pr18.24)。
3.4.4.如果制動器閉合時抖動(制動器閉合的太早),降低零速限(無齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。
現場可參考下面的經驗值進行調試:
參數 | 含義 | 經驗值 |
18.25 | 運行比例增益 | 高的增益改善運行平滑度 |
18.26 | 運行積分增益 | 高的數值降低負載的影響,小的數值降低速度環的超調 |
18.27 | 啟動比例增益 | 高的增益改善啟動平穩度和硬度 |
18.28 | 啟動積分增益 | 高的增益降低負載的影響和降低制動器打開時的急拉 |
19.11 | 增益轉換時間 | 改變該參數即改變速度環從啟動增益至運行增益之間的時間,默認設定500=0,5秒 |